#! /usr/bin/env python

"""
    yaml加载器1

"""
import rospy
import yaml
import os

def get_yaml_data(yaml_file):
    # 打开yaml文件
    print("***获取yaml文件数据***")
    file = open(yaml_file, 'r', encoding="utf-8")
    file_data = file.read()
    file.close()
    
    print(file_data)
    print("类型：", type(file_data))

    # 将字符串转化为字典或列表
    print("***转化yaml数据为字典或列表***")
    data = yaml.load(file_data)
    print(data)
    print("类型：", type(data))
    return data
 
if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("set_update_paramter_p")

    #加载yaml文件
    current_path = os.path.abspath(".")
    yaml_path = os.path.join(current_path+"/ms_01/src/", "roboConfig.yaml")
    rospy.loginfo("正在读取配置文件："+yaml_path)
    #读取到参数字典
    paramDict = get_yaml_data(yaml_path)  
    
    #遍历文件以得到参数，并加载进参数服务器
    for k,v in paramDict.items():
        rospy.set_param(k,v)
        
    rospy.loginfo("所有参数加载完毕")

